ICS43.020 CCST40 中华人民共和国国家标准 GB/T47025—2026 智能网联汽车 自动驾驶功能 仿真试验方法及要求 Intelligentandconnectedvehicle—Simulationtestmethodsandrequirements forautomateddrivingfunction 2026-01-28发布 2026-01-28实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会发布目 次 前言 Ⅲ ………………………………………………………………………………………………………… 引言 Ⅳ ………………………………………………………………………………………………………… 1 范围 1 ……………………………………………………………………………………………………… 2 规范性引用文件 1 ………………………………………………………………………………………… 3 术语和定义 1 ……………………………………………………………………………………………… 4 试验要求 2 ………………………………………………………………………………………………… 5 试验方法 3 ………………………………………………………………………………………………… 6 总体通过要求 8 …………………………………………………………………………………………… 附录A(规范性) 仿真试验可信度评估 9 ………………………………………………………………… 附录B(资料性) 目标物尺寸 14 …………………………………………………………………………… 附录C(规范性) 交通信号识别及响应 15 ………………………………………………………………… 附录D(规范性) 道路交通基础设施与障碍物识别及响应 38 …………………………………………… 附录E(规范性) 行人与非机动车识别及响应 84 ………………………………………………………… 附录F(规范性) 周边车辆行驶状态识别及响应 92 ……………………………………………………… 附录G(规范性) 自动紧急避险 122 ……………………………………………………………………… 附录H(规范性) 公交站台区域场景 134 ………………………………………………………………… 附录I(规范性) 最小风险策略 144 ………………………………………………………………………… 附录J(资料性) 试验场景参数汇总表 145 ………………………………………………………………… 参考文献 153 …………………………………………………………………………………………………… ⅠGB/T47025—2026 前 言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则 第1部分:标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中华人民共和国工业和信息化部提出。 本文件由全国汽车标准化技术委员会(SAC/TC114)归口。 本文件起草单位:北京赛目科技股份有限公司、中国汽车技术研究中心有限公司、招商局检测车辆 技术研究院有限公司、华为技术有限公司、上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、武汉达安科技 有限公司、东风汽车集团有限公司、上海淞泓智能汽车科技有限公司、中国汽车工程研究院股份有限公 司、吉林大学、公安部道路交通安全研究中心、北京汽车研究总院有限公司、国汽(北京)智能网联汽车研 究院有限公司、宇通客车股份有限公司、安徽江淮汽车集团股份有限公司、梅赛德斯一奔驰(中国)投资 有限公司、重庆长安汽车股份有限公司、宝马(中国)服务有限公司、上汽大众汽车有限公司、上海汽车集 团股份有限公司技术中心、东风商用车有限公司、吉利汽车研究院(宁波)有限公司、北京百度网讯科技 有限公司、大众汽车(中国)投资有限公司、浙江万安科技股份有限公司、泛亚汽车技术中心有限公司、 广州汽车集团股份有限公司。 本文件主要起草人:胡大林、张行、白智敏、曾杰、刘光、张贤超、陈蔯、张峻荧、罗丰山、张志强、孙航、 霍燕燕、薛晓卿、路斌、王韦清、朱冰、王赞、赵文博、朱敏、丁雪聪、李明超、沈金华、李娟、翟洋、杨华军、 于晓军、李志杰、陈立成、苗泽霖、李成、田崇河、樊景帅、张培兴、魏超、彭伟、杨凡、傅直全、茅澍州、姚华。 ⅢGB/T47025—2026 引 言 当前,基于场景的“多支柱”测试评估方法包括仿真试验、场地试验和道路试验等,已经成为验证自 动驾驶功能安全性的国内外共识。 对此,我国已先后开展自动驾驶功能仿真试验、场地试验以及道路试验标准制定工作,以指导汽车 行业自动驾驶功能进行技术开发与功能验证。其中,2022年和2024年分别发布了GB/T41798—2022 《智能网联汽车 自动驾驶功能场地试验方法及要求》和GB/T44719—2024《智能网联汽车 自动驾 驶功能道路试验方法及要求》。本文件针对自动驾驶功能的仿真试验提出试验要求、试验方法和通过要 求,利用仿真试验过程中场景可复现、测试效率高以及测试安全性高等特点,验证自动驾驶功能对于场 景(含危险的场景)的响应能力。本文件将与场地试验、道路试验等相关标准结合,共同构成满足自动驾 驶功能试验需求的完整标准体系。 ⅣGB/T47025—2026 智能网联汽车 自动驾驶功能 仿真试验方法及要求 1 范围 本文件描述了对智能网联汽车自动驾驶功能进行的仿真试验方法,规定了试验要求和总体通过 要求。 本文件适用于具备自动驾驶功能的M类、N类车辆或自动驾驶系统。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文 件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于 本文件。 GB/T3730.2 道路车辆 质量 词汇和代码 GB5768(所有部分) 道路交通标志和标线 GB14886 道路交通信号灯设置与安装规范 GB14887 道路交通信号灯 GB/T40429 汽车驾驶自动化分级 GB/T41798 智能网联汽车 自动驾驶功能场地试验方法及要求 GB/T44373 智能网联汽车 术语和定义 GB/T45312 智能网联汽车 自动驾驶系统设计运行条件 GB/T46896 道路车辆 自动驾驶系统测试场景 术语 3 术语和定义 GB/T40429、GB/T41798、GB/T44373、GB/T45312和GB/T46896界定的以及下列术语和定义 适用于本文件。 3.1 仿真试验 simulationtest 在模拟仿真场景中使用仿真试验工具链对自动驾驶系统或具备自动驾驶功能的车辆开展试验的 方式。 3.2 仿真试验工具链 simulationtesttoolchain 为进行仿真试验,由一组或多组仿真试验工具和模型组合的总称。 3.2.1 仿真试验工具 simulationtesttool 用于自动驾驶系统仿真试验的软件和/或硬件设备。 1GB/T47025—2026 3.2.2 模型 model 对系统、实体、现象或过程的描述或表示。 3.3 仿真模型 simulationmodel 在仿真环境中,输入变量随着时间变化的模型。 示例:交通环境模型、天气环境模型等。 3.4 具体试验场景 concretetestscenario 用明确的参数值形式化描述的试验场景。 3.5 仿真试验可信度 simulationtestcredibility 仿真试验的结果能被相信的程度。 3.6 相关性 correlation 用于定量表达模型和建模对象的相关程度。 3.7 稳定跟随 stablefollowing 前后车辆速度差在±2km/h以内并保持3s以上的状态。 [来源:GB/T41798—2022,3.11,有修改] 4 试验要求 4.1 一般要求 4.1.1 本文件的试验对象至少应包括自动驾驶系统。 4.1.2 执行仿真试验期间不应对自动驾驶系统和仿真试验工具链进行任何变更。 4.1.3 应按照附录A评估仿真试验可信度。 4.1.4 在完成表1选择的试验项目基础上,应根据自动驾驶系统的设计运行条件生成除本文件外的试 验项目,以保证试验覆盖度。其中,试验项目至少包括试验场景、试验步骤、试验记录信息要求和通过要 求,按照5.3搭建具体试验场景,并按照5.4执行仿真试验。 4.1.5 商用车试验车辆应在整车整备质量和最大允许总质量状态下分别进行试验,质量的描述应符合 GB/T3730.2的要求,试验开始后不准许改变试验车辆的条件。对于半挂牵引车,应在汽车列车整备质 量和汽车列车最大允许质量下分别进行试验。 4.2 仿真试验工具链要求 4.2.1 仿真试验工具链置信度应符合附录A中A.2~A.5的要求。 4.2.2 仿真试验工具链应至少支持5.2选择的仿真试验项目。 4.2.3 仿真试验工具链应具备运行具体试验场景(包括但不限于路网、目标物等)的能力。目标物尺寸 见附录B。 4.2.4 仿真试验工具链应具备接入被测自动驾驶系统模型、算法或硬件的能力。 4.2.5 仿真试验工具链宜具备传感器原始信号级数据的运行能力或接入传感器硬件(例如摄像头、雷 达等)的能力。 4.2.6 仿真试验工具链应具备运行车辆动力学模型的能力或接入车辆执行系统的能力。 2GB/T47025—2026